Im Mai 1955 verlässt der erste Unimog S der Baureihe 404.1 das Montageband in Gaggenau. Im Gegensatz zu den bisherigen als Ackerschlepper konzipierten Unimog ist der Unimog S ein kleiner hochgeländegängiger Lkw. Er verfügt über einen langen Radstand (2.900 mm) und ist für den militärischen Einsatz bestimmt. Im Hintergrund steht unter anderem die 1955 gegründete Bundeswehr, die im Laufe der Zeit zum Großabnehmer des Unimog S wird, der sich damit zum Unimog-Bestseller entwickelt. Käufer sind viele andere Armeen, so geht die erste Tranche des Unimog S zur französischen Armee.

Der Unimog S trägt das typische ovale Kühlergitter mit eingefassten Rundscheinwerfern der Nutzfahrzeuge von Daimler-Benz aus dieser Zeit. Der Radstand wächst gegenüber dem Ur-Unimog um rund einen Meter erst auf 2.670, dann 2.900 mm. Im Gegensatz zum Ur-Unimog hat der Unimog S einen Benzinmotor aus dem Pkw. Er leistet anfangs 82 PS aus 2,2 Liter Hubraum (Motor M180, niedrig verdichtet mit einem Doppelvergaser), später sind es alternativ 110 PS aus 2,8 Liter (Motor M130 höher verdichtet mit 2 Doppelvergasern). Im Laufe der Jahre begeistern sich nicht nur Kunden in Uniform für den Unimog S, er erfreut sich auch bei zivilen Kunden zunehmender Beliebtheit. Der Unimog 404S erwies sich als der erfolgreichste Unimog aller Zeiten und wurde bis 1980 insgesamt in einer Stückzahl von 64.242 Stück produziert.